Destacado luchador cubano del estilo grecorromano que dio a la delegación cubana el primero de los 14 títulos conquistados en los Juegos Olímpicos de Barcelona 1992, dándole de esta manera a Cuba una de las páginas gloriosas más brillantes en la historia de las olimpiadas.

Nació en el poblado de Taco Taco (San Cristobal), Pinar del Río. La vinculación de Héctor por el deporte quizá recibió la influencia indirecta de su tío Angel Milián, desaparecido boxeador de los pesos completos, que en la década de 1970 se convirtió en el enconado adversario del triple campeón olímpico Teófilo Stevenson.

Apenas cumplidos los ocho años, sus cualidades físicas destacaban sobre los compañeros en la escuela primaria local "Caridad Valverde" y los profesores de Educación Física decidieron probarlo en los lanzamientos.

Sin embargo, algún tiempo más tarde el técnico Fernando Aranda pudo convencerlo para que hiciera pininos en la lucha y se matriculó en la Escuela de Iniciación Deportiva Escolar EIDE Ormani Arenado Llonch en la provincia de Pinar del Río en el curso 1980-1981.

Llevado de la mano de Lorenzo Echevarría compitió en los Juegos Escolares Nacionales de 1984 en la especialidad de greco y allí llamó la atención de los entrenadores Silvio Mitchel y Alejo Morales, quienes lo promovieron a la Escuela de Perfeccionamiento Atlético (ESPA), hecho este que le dio un gran impulso en su carrera.

Ahora convertido en fuerte mocetón con 1,96 metros de estatura conquistó el título mundial juvenil en 1986 y de ahí pasó directamente a la preselección nacional bajo la tutela del experimentado Pedro Vals, quien manifestó en una ocasión: "Milián comenzó con nosotros a comienzo de 1987 y se trataba de un muchacho con grandes aptitudes, pero necesitado de un intenso trabajo de aprendizaje que lo puliera en el orden técnico. En este deporte la fuerza debe combinarse con la inteligencia…"

La fecha del martes 22 de julio de 1992 quedó grabada en la mente del gladiador pinareño de manera permanente y no era para menos. Durante el combate final de la modalidad grecorromana, Héctor se impuso de manera bien cerrada al estadounidense Dennos Marvin Koslowski en la división de 100 kilogramos.

Hasta ese histórico momento, su trayectoria en el mundo de los colchones y las llaves recogía una larga relación de éxitos a nivel internacional, entre los cuales contaba el par de medallas de oro conquistadas en las ediciones de los Juegos Panamericanos correspondientes a Indianápolis (1987) y Habana 1991. Por cierto, en el primero de esos compromisos también discutió la posición cimera ante Koslowski. Desde el debut en la cita catalana el caribeño exhibió notable calidad técnica y el camino a través del organigrama lo colocó en la apertura frente a Serguei Demiachievitch, representante de la llamada Comunidad de Estados Independientes (CEI), quien un año atrás logró el campeonato mundial. La victoria de Milián sacó del paso a un cotizado adversario.

En la segunda salida el pleito contra el senegalés Alioune Diouf presentó mayores contratiempos y el avance a la semifinal lo consiguió con triunfo sobre el incansable búlgaro Atanas Komshev, un hombre que no le dio un solo minuto de tregua.

El cuarto combate fue ante el alemán Andreas Steinbach y ahí tuvo que apelar a todos los recursos técnico - tácticos con la intención de marcar puntos sin excederse físicamente.

Llegada la ocasión, el peligroso rubio Koslowski, oriundo de Minnesota, salió dispuesto a vender cara la derrota, por lo que desde la primera acción táctica, además de la acostumbrada agresividad, demostró impecable técnica en los agarres.

En lo referente a Milián, todo el tiempo llevó la iniciativa y a base de inteligencia y velocidad pudo controlar la musculosa mole humana y salir victorioso en el difícil enfrentamiento.

En posterior rueda de prensa, el criollo estableció una comparación de los dos combates celebrados con el estadounidense y recordó: "La pelea en esta oportunidad fue mucho más cerrada que en Indianapolis debido al interés de ambos por alcanzar el oro olímpico. Se trata de un gran adversario y siempre recordaré este pleito como uno de los mejores de mi vida".

A lo largo del ciclo olímpico 1993-1996 las cosas no salieron del todo bien debido a serias lesiones y dificultades para mantenerse en el límite máximo de los 100 kilogramos.

Tal es así que la participación en los Juegos Olímpicos de Atlanta 1996 estuvo pendiente de una decisión de la Federación Internacional, porque un esguince en la rodilla derecha no le permitió participar en la eliminatoria olímpica continental desarrollada en Cali, Colombia. En realidad, Héctor Milián no era el mismo de Barcelona y saltan a la vista los resultados. Aunque asistió a esta cita olímpica no alcanzó medallas en la misma.

En los Juegos Olímpicos de Sídney 2000 tampoco pudo acceder al podio.
Resultados en Juegos Olímpicos

Barcelona (1992)

Ganó 1-0 contra Serguei Demiachkevitch (EUN)
Ganó por descalificación a Alioune Diouf (SEN)
Ganó 8-2 contra Aranas Komshev (BUL)
Ganó 10-4 contra Andreas Steinbach (ALE)
Ganó 2-1 contra Dennis Koslowski (EUA)

Atlanta (1996)

Ganó 12-0 contra Colbie Bell (CAN)
Ganó 3-0 contra Guiseppe Giunta (ITA)
Perdió 2-0 ante Andrezj Wronski (POL)
Perdió 1-0 ante Teymuraz Edisherashvili (RUS)

Sidney (2000)

Ganó 6-0 contra Hallik Helger (EST)
Ganó 4-0 contra Zhao Haillin (CHN)
Perdió 4-0 anteDimitri Debelka (BLR)
Ganó 5-3 contra Georgi Solddze (UCR)

Palmarés

Por sus notables resultados fue elegido el luchador del siglo XX en Cuba.

Oro en los Juegos Olímpicos de Barcelona 1992 (100 kilogramos)
Oro en el Campeonato Mundial de Varna 1991 (100 kg)
Plata en el Campeonato Mundial de Tampere 1994 (130 kg)
Plata en el Campeonato Mundial de Praga 1995 (100 kg)
Plata en el Campeonato Mundial de Atenas 1999 (130 kg)
Bronce en el Campeonato Mundial de Polonia 1997 (130 kg)
Oro en el Campeonato Mundial juvenil de Alemania 1986 (90 kg)
Oro en la Copa del Mundo de Albany 1987 (90 kilogramos)
Oro en la Copa del Mundo de Atenas 1988 (90 kilogramos)
Oro en la Copa del Mundo de Noruega 1989 (90 kilogramos)
Oro en la Copa del Mundo de Suecia 1990 (100 kilogramos)
Oro en la Copa del Mundo de Francia 1992 (100 kilogramos)
Plata en la Copa del Mundo de Colorado Springs 1995 (130 kilogramos)
Plata en la Copa del Mundo de Colorado Springs 1996 (130 kilogramos)
Oro en los Juegos Panamericanos de Indianápolis 1987 (100 kg)
Oro en los Juegos Panamericanos de La Habana 1991 (100 kg)
Oro en los Juegos Panamericanos de Mar del Plata 1995 (130 kg)
Oro en los Juegos Panamericanos de Winnipeg 1999 (130 kg)
Oro en los Juegos Centroamericanos y del Caribe de Ponce 1993 (100 kg)
Oro en los Juegos Centroamericanos y del Caribe de Maracaibo 1998 (130 kg)

Otros reconocimientos

Se convirtió en el Primer Campeón Olímpico de Lucha Grecorromana de un país del Tercer Mundo.
Fue galardonado como luchador del Año en el Mundo, en 1992, por la Federación Internacional
Atleta más destacado de Cuba en los años [[1991] y 1992.
Seleccionado por el pueblo entre los 100 mejores atletas cubanos del siglo XX.