Fue un militar cubano que combatió en la Revolución Cubana (1957-1959) alcanzando el grado de comandante, y luego integró la Guerrilla de Ñancahuazú comandada por Ernesto Che Guevara en 1966-1967 en el sudeste de Bolivia, donde murió en combate.

Nació en una finca denominada La Cantera, en el barrio de San José, de Pinar del Río, donde trabajaba como albañil. Recibió por nombre Antonio por la coincidencia histórica de venir al mundo, el mismo día que cayo en combate el Titán de Bronce.

Fue el sexto de los 12 hijos de una familia campesina que tenía arrendado un pedazo de tierra para subsistir con lo que sembraban.

Por la situación de los suyos, se ve precisado a trabajar con su padre desde los siete años, fundamentalmente en las labores del tabaco. Pero no por ello, Tite, como le llamaban en el barrio, perdió lo vivaz de la niñez en la que también aprendió a tirar muy bien porque era aficionado a la cacería.

Alternando con el trabajo en el campo, logró llegar a séptimo grado e inició estudios de Comercio por las noches.

Ya con 18 años aprendió el oficio de albañil y todo lo que tenía que ver con la carpintería de encofrados. Así ayudaba a mantener a sus padres y a otros cinco hermanos que aún no habían puesto casa propia.

Luego del golpe militar que dio origen a la dictadora de Fulgencio Batista en 1952 decidió participar activamente en las acciones opositoras. En 1957 decidió cruzar la isla para incorporarse al grupo guerrillero dirigido por Fidel Castro que había comenzado a actuar en la Sierra Maestra ese año.

Llegó a la Sierra Maestra por donde más grandes le parecieron las montañas, y como no fue enviado por el Movimiento 26 de Julio tuvo que ganarse su estancia en las filas rebeldes con la firmeza de los que saben lo que quieren.

Era abril de 1957 y el joven Antonio Sánchez Díaz llevaba casi tres meses en las montañas orientales buscando cómo incorporarse a los que desde diciembre del año anterior luchaban por la libertad de Cuba en aquella zona.

Había vendido sus herramientas de albañil, como último recurso para tener con qué sobrevivir hasta llegar a la Sierra. Ya en enero de ese año había fracasado en su primer intento y esta vez se propuso no regresar: quería luchar por la verdadera independencia de Cuba.

Ya en la comandancia rebelde, bien pronto perdió su nombre y se le comenzó a llamar Pinares, por su provincia de origen.

Se le confió la responsabilidad de la única ametralladora calibre 30 que tenían por entonces los revolucionarios. Para ello se tuvo en cuenta su fuerte complexión física y la buena puntería que tenía.

Pese a los avatares de la vida guerrillera, mantuvo siempre dos rasgos que definieron su personalidad: su carácter jovial y su valor personal.

En la batalla de El Purialón, durante la ofensiva batistiana contra el Ejército Rebelde, cae su jefe, el capitán Andrés Cuevas. Al observar que algunos compañeros lloraban e intentaban cargar al fallecido, les conmina así: "¡Aquí no se pelea con lágrimas sino con tiros!".

Se destacó tanto durante los 11 días que defendieron y mantuvieron su posición que es ascendido de soldado a capitán.

Posteriormente fue designado jefe de la retaguardia de la columna invasora Antonio Maceo, que bajo las órdenes del comandante Camilo Cienfuegos partió de la Sierra Maestra hacia occidente el 21 de agosto de 1958. Ya en Las Villas, Pinares se destacó por su valentía en 10 combates.

Por su destacada participación en la etapa final de la lucha, se le asciende a comandante el cuatro de enero de 1959. Su jefe le impuso los grados, en una ceremonia sencilla que se realizó en Ciudad Libertad.

Pinares, como todos le decían por entonces, ocupó diversos cargos en las Fuerzas Armadas Revolucionarias (FAR) en lugares como Isla de Pinos, Camagüey, Oriente y Pinar del Río.

A esas tareas sumó el estudio en varios centros de instrucción militar que le ayudaron a elevar sus conocimientos como oficial de las FAR.

En 1965, al constituirse el primer Comité Central del Partido Comunista de Cuba, Antonio Sánchez Díaz fue uno de sus miembros.

Luego de la fallida experiencia del Congo, Ernesto Guevara organizó un foco guerrillero en Bolivia, donde instaló a partir del 3 de noviembre de 1967, en una zona montañosa cercana a la ciudad de Santa Cruz, en una área que atraviesa el río estacional Ñancahuazú, afluente del importante río Grande (Bolivia).

El grupo guerrillero tomó el nombre de Ejército de Liberación Nacional (ELN) de Bolivia con secciones de apoyo en Argentina, Chile y Perú.

Ernesto Guevera eligió a Pinares para integrar el grupo de 16 cubanos que actuaron como combatientes en la Guerrilla de Ñancahuazú, utilizando el nombre de guerra de «Marcos», siendo designado como segundo comandante de la guerrilla (luego relegado a tercero) y jefe de la vanguardia, por sus reiteradas faltas disciplinarias fue destituido de sus cargos para integrarse, como simple combatiente, al pelotón de retaguardia dirigido por Juan "Vilo" Acuña («Joaquín»).

Sólo cuando el comandante Ernesto Guevara lo llamó, en 1966, para formar parte de la guerrilla internacionalista que combatiría en algún sitio de nuestra América, fue que dejó las responsabilidades que tenía y hasta de nombre tuvo que cambiar.

A Bolivia arribó el 20 de noviembre de 1966. Ese día el Che anotó en su diario: "A mediodía llegaron Marcos y Rolando. Ahora somos seis..."

En el diario del Guerrillero Heroico aparecen varias referencias a las cualidades y a los errores del combatiente.

El 2 de junio murió en una emboscada en Peñón Colorado, junto a su compañero boliviano Casildo Condori.

Pocas semanas después, el 9 de octubre, el Che Guevara moriría asesinado en La Higuera (Bolivia).
Su cuerpo fue hallado en las cercanías de Lagunillas el 11 de abril de 2000 sus restos fueron trasladados posteriormente a Cuba y hoy descansan en el monumento al Ché Guevara en Santa Clara.