Nace en Marianao, ciudad de La Habanas, su niñez fue apacible, siempre en familia junto a sus padres.

Cursa la enseñanza primaria en la escuela pública de su barrio y más tarde pasó al Colegio La Salle de Marianao, donde completó sus estudios primarios. La segunda enseñanza la concluyó en el Colegio La Salle del Vedado y al finalizarla matricula Comercio en la Academia Valmaña e Inglés en la Rabiña donde se gradúa de profesor en 1950.

En 1949 inicia sus estudios musicales en el Conservatorio Municipal, hoy Amadeo Roldán donde se gradúa en 1963 con notas excelentes, por los años 50 comienza sus actuaciones profesionales como solista vocalista en radio y televisión, también por esos años contrae matrimonio con Concepción Rodríguez Rodríguez.

En 1954 había ganado un premio como aficionado en el programa Escuela de Televisión y es llamado para formar un conjunto vocal junto a su esposa, esta agrupación estuvo dirigida por Adolfo Guzmán actuaba en el cabaret Sans Souci, Montmatre y Habana Riviera en una producción llamada Las mil y una noches y con la que viajaron a Caracas, Venezuela.

El 29 de agosto de 1959 en la Sala María Teresa del Teatro Amadeo Roldán tiene lugar la presentación de los alumnos del profesor Dominicis y Daniel intervino ganándose el elogio por su voz de barítono.

En 1961 es llamado por el Consejo Nacional de Cultura para trabajar como solista y debuta en noviembre en la escena lírica en la primera temporada de la Ópera organizada por el Gobierno Revolucionario, respaldado por los pianistas Martha Bonachea y Luis Barbella.

El 20 de julio de 1963 en el salón de artes del Conservatorio Amadeo Roldán ofrece el recital de graduación y culmina sus estudios en aquel centro docente, posteriormente perfecciona su técnica vocal con los profesores Ana Talmaceanu, Kivil Krastev e Iris Burget.

A partir de ahí se convierte en un barítono de amplio registro vocal dentro del arte lírico cubano, ofrece recitales en La Habana y otras provincias trabajando con diferentes orquestas sinfónicas y bajo la dirección de prestigiosos maestros: Rodrigo Prats, Roberto Sánchez Ferrer, Félix Guerrero, Adolfo Guzmán, Reynold Álvarez Otero, Fabio Landa, Rubén Gómez Pírez, Rafael Somavilla Pedroso, entre otros.

Luego de visitar Matanzas en varias ocasiones como concertista en la década del 60 se le acercaron varios matanceros para valorar la posibilidad de recibir clases de canto con lo que nació el grupo lírico de la ciudad, que se fundó en el año 1968, y desde ese momento Daniel se establece en la ciudad de Matanzas para realizar su labor docente pero sin abandonar la de concertista.

El 19 de marzo de 1969 Daniel dirige la presentación del grupo lírico en la Sala White donde actuaron Israel Moliner (barítono), Luisa Alicia Cabrera (soprano), Alfonso LLorens (tenor), Rubén Gómez Pírez (pianista) y dirigiendo la orquesta el maestro Reynold Álvarez Otero.

Daniel fue el fundador y director del Teatro Lírico de Matanzas de 1969 a 1971. El 8 de enero de 1971 en la presentación de la zarzuela Cecilia Valdés, Daniel protagonizó a Leonardo bajo la dirección general de Armando Soler (Cholito), con la Orquesta Sinfónica de Matanzas que fue dirigida por Reynold Álvarez Otero.

Del 12 al 14 de noviembre del mismo año Daniel junto a Yolanda Hernández actúa en un concierto de obras del maestro Eduardo Sánchez de Fuentes, el 20 de enero de 1973 contrae matrimonio de nuevo con Dora Jiménez Molina.

Su última actuación en teatro la realizó en 1979 en el Teatro García Lorca junto a la soprano Alina Sánchez en la zarzuela cubana Amalia Batista de Rodrigo Prats.

Fue miembro de la Filial de Música de la Unión Nacional de Escritores y Artistas de Cuba y Jefe de la cátedra de Canto del Centro de Superación para la Cultura.

A Daniel Marcos se le debe el Rincón Lírico del Museo Provincial Palacio de Junco fundado en mayo de 1981, como parte de las actividades que dieron inicio a los sábados culturales en la ciudad.

Muere el 27 de mayo de 1984, cuando había sido considerado hijo adoptivo de la ciudad de Matanzas.